
Pierwsze zapiski o mieście pochodzą z 1187 roku i opisują je jako miejsce postoju w pobliżu przełęczy Brenner, najłatwiejszej wówczas drogi łączącej północ Europy z Włochami. Innsbruck szybko się rozwijał i już w 1239 r. otrzymał prawa miejskie od księcia Meranu.
W 1429 roku miasto stało się stolicą Tyrolu i przeżyło swój okres świetności po tym, gdy cesarz Maksymilian I Habsburg przeniósł do Innsbrucka dwór cesarski. Zbudowano wtedy zamki Hofburg i Ambras.
Podczas wojen napoleońskich Tyrol stał się częścią Bawarii, sprzymierzonej wówczas z Francją. Walczył jednak o niepodległość odnosząc istotne sukcesy, czego przykładem jest zwycięstwo pod Bergisel, gdzie pospolite ruszenie mieszkańców Tyrolu zwyciężyło połączone wojska bawarsko-francuskie. Ostatecznie po kongresie wiedeńskim Tyrol i Innsbruck zostały uznane częścią Austrii.
